電動(dòng)汽車控制器 控制性能分析

電動(dòng)汽車控制器利用系統(tǒng)仿真手段分析自適應(yīng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能。根據(jù)Simulink建立模型的基于自適應(yīng)控制的直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真模型如圖10.14所示。整體結(jié)構(gòu)如圖10.14(a)所示，其子系統(tǒng)Subsystem,Subsysteml結(jié)構(gòu)如圖10.14 (b)、圖10.14 (c)所示，Subsyestem2,Subsystem3結(jié)構(gòu)與Subsysteml類似。電動(dòng)汽車控制器各參數(shù)取值如表10.4所示。

Simulink仿真采用Variable-step的ode113(Adams)算法，誤差自動(dòng)選取，相對(duì)誤差為le-3 0加入階躍輸入信號(hào)，得到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，并與PID控制比較，仿真結(jié)果如圖10.15所示，其性能指標(biāo)統(tǒng)計(jì)如表10.5所示。由仿真輸出曲線及表10.5可以看出采用模型參考自適應(yīng)控制的系統(tǒng)能夠較好地跟蹤參考模型，總體動(dòng)、靜態(tài)性能優(yōu)于PID控制。

在階躍信號(hào)輸入端加入白噪聲，輸出結(jié)果如圖10.15(b)所示，由圖可見采用模型參考自適應(yīng)控制的系統(tǒng)沒有發(fā)生變化，而PID控制系統(tǒng)的輸出則出現(xiàn)了較大的波動(dòng)，顯然自適應(yīng)控制方法抗干擾能力更強(qiáng)。